Και η μετατροπή τεταρτοταγούς χρησιμοποιώντας δομές matlab simulink εφάρμοσε γωνίες Euler

Quaternion Conversion Using Simulink Matlab Structures Implemented Euler Angles



ορισμός Αντίστοιχα, για τον άξονα Ζ, τον άξονα Υ, την γωνία περιστροφής του άξονα Χ, αντίστοιχα, Yaw, Pitch, Roll.



Ορισμός των τεταρτημορίων





Ένα τεταρτημόριο μπορεί να διαμορφωθεί από έναν άξονα περιστροφής και τη γωνία περιστροφής γύρω από τον άξονα:

ανάμεσα τους Είναι η γωνία περιστροφής γύρω από τον άξονα περιστροφής, Είναι ένα στοιχείο στον άξονα περιστροφής x, y, z (προσδιορίζοντας έτσι τον άξονα περιστροφής).

Μετατράπηκε σε τεταρτημόριο γωνιών Euler




Γωνία Euler μετατροπής τεταρτημονίου


Σε matlab simulink οι ακόλουθες δομές:


Εσωτερικό Eul2Quat ως εξής:


Τιμή εξόδου [1 1 1], το μοτίβο εξόδου ως εξής: